Doğrusal olmayan dizgeler için model temelli arıza bulma-yalıtımı ve robot manipülatörlere uygulanması

Model based fault detection-isolation for nonlinear systems and its application to robot manipulators

Özet

Gelişen teknoloji ile birlikte arıza bulma ve yalıtımı otomatik kontrol ve sinyal işlemenin ilginç ve önemli araştırma alanlarından biri haline gelmiştir. İlk yapılan çalışmalar doğrusal dizgeler üzerine yoğunlaşsa da gerçek hayattaki uygulamalardaki doğrusal olmayan karakteristikler bu çalışmaların doğrusal olmayan dizgelere uyarlanması veya yeni teknikler önerilmesi ihtiyacını ortaya çıkarmıştır. Bu çalışmada model temelli arıza bulma ve yalıtımı konusuna kısa bir giriş yapılmış, doğrusal olmayan dizgeler için uygulanan teknikler ve çalışmalar için geniş bir literatür özeti verilmiş, daha sonra doğrusal olmayan dizgelerde özel bir yeri olan robot manipülatörler için önerilen bir arıza bulma-yalıtım dizgesi sunulmuş ve gerçeklenen benzetimler üzerinde dizgenin çeşitli özellikleri tartışılmıştır.

Abstract

With the growing technology, Fault Detection and Isolation (FDI) have become one of the interesting and important research areas in modern control and signal processing. Although first studies were concentrated on linear systems, nonlinear characteristics in real-life applications arose the requirement of adaptation of these studies to nonlinear systems or the proposal of new techniques. In this study a brief introduction to model based fault detection and isolation is given, a wide literature overview on techniques and studies on nonlinear systems is given and a fault detection and isolation system for robot manipulators that have a special place in nonlinear systems is presented and various specifications of the proposed system are discussed on implemented simulations.