Görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi

A real-time tracking application of different coloured objects with a vision based mobile robot

Özet

Bu çalışmada, görme tabanlı mobil robot ile farklı renklerde nesnelerin gerçek zamanlı takibi uygulamasıgerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot; keşif, güvenlik ve gözlem alanlarındaki faaliyetlerde de kullanılabileceközelliklere sahiptir. Bu görme tabanlı mobil robotun, sadece görüntü işleme ve robotik görme tekniklerikullanılarak otonom bir şekilde hareket ettirilmesi hedeflenmiştir. Farklı renklerde (kırmızı, mavi, yeşil)nesneleri takip edebilen robotun gerçek zamanlı işlemeye uygun olacak şekilde, tepki verme süresi 96 ms ile 106ms aralığındadır. Geliştirilen iki farklı görüntü işleme algoritması ile mavi ve kırmızı renkli nesneler için % 100,yeşil renkli nesneler için ise % 60’ lık bir tanıma başarısı sağladığı deneylerle görülmüştür. Doğrusal ve daireselyörüngelerde renkli nesne takibi deneylerinde, ortalama 5,7 cm/s hızda maksimum 4,5 cm’ lik sapma tespitedilmiştir.

Abstract

In this study, a real-time tracking application of different colored objects with a vision based mobile robot hasbeen implemented. The developed robot has some features that can be used in the fields of exploration, securityand observation. This vision based mobile robot is autonomously operated by using image processing and robotvision techniques. The response time of the robot that can track different color (red, blue and green) objects isbetween 96 ms and 106 ms as suitable for real time processing. By two different developed algorithms, for blueand red color objects a %100, and for green objects a %60 recognition success is seen with experiments. Incolorful object tracking experiments in linear and circular orbitals, for an average value of 5.7 cm/s speed, a 4.5cm deviation as maximum is confirmed.