Ultrasonik motorlar II:Sürme ve kontrol devrelerinin incelenmesi

Özet

Yüksek tutma momenti, küçük boyut, sessiz çalışma, elektromanyetik parazitlerden etkilenmeme gibi özelliklere sahip olan ultrasonik motorlar son yıllarda endüstriyel, medikal, robotik, uzay ve otomotiv uygulamalarında kullanılmaya başlanmıştır. Fakat bu motorların hız-dalgalanma, hız-regülasyon, yük momenti-hız gibi çalışma karakterestikleri düzgün değildir. Bu problemlerin çözümü için basitleştirilmiş matematik model, adaptif model, değişken-yapılı model, PI kontrol, iki modlu kontrol ve hız izleme kontrol stratejisi içeren sürme devreleri geliştirilmiştir. Bu çalışmada ultrasonik motorlar için geliştirilen bu sürme devreleri incelenmiş ve bu devrelerin fonksiyonları, çalışma performansları ve özellikleri açıklanmıştır.

Abstract

Ultrasonic motors which have features such as high holding torque, compact size, silent operation, no electromagnetic noise have recently begun to used for industrial, medical, robotic, space and automotive applications. However, the speed-ripple, speed-regulation, load torque-speed characteristics of this motor are not regular. To solve these problems, drive circuits including simplified mathematical model, adaptive model, variable-structure model, PI control, dual mode control and speed-tracking control strategy have been developed. In the present study, these drive circuits have been examined and the functions, operation performances and features of these drivers have been explained.