Servo sistemlerin konum denetiminde moment sınırlamasının neden olduğu çıkış cevabındaki performans bozulmalarının bulanık denetimle giderilmesi

Eliminating the performance deterioration of the output responses due to torque limitation in the position control of servo systems using fuzzy control

Özet

Çoğu servo konum denetim uygulamasında, sürücü elektronik devrelerini ve motorları korumak için, moment talebi bir doyum fonksiyonu kullanılarak sınırlandırılır. Konum denetim sistemlerinde doğrusal denetleyiciler yaygın olarak kullanılmasına rağmen, doyum fonksiyonunun oluşturduğu doğrusal olmayan yapı nedeniyle, bu denetleyiciler genellikle çalışma bölgesinin tamamında kabul edilebilir bir denetim performansı sağlayamazlar. Bu makale, çalışma bölgesinin tamamı boyunca iyi bir denetim performansı sağlayan sağlam bir Bulanık Denetleyici (BD) tasarımı anlatmaktadır. Önerilen BD tasarımı, farklı çalışma noktalarında farklı doğrusal denetim kurallarının kullanılması temeline dayanmaktadır. Tasarlanan BD, temel olarak üç farklı doğrusal denetim kuralı arasında interpolasyon yapmakta ve çalışma bölgesinin her noktasında sağlam bir denetim performansı sağlamaktadır.

Abstract

In most servo position control applications, torque demand is limited using a saturation function to protect drive electronic circuits and motors. Although the linear controllers are widely used in position control systems, due to the nonlinear structure introduced by the saturation function, the linear controllers usually can not provide an acceptable control performance through the whole operating region. This paper describes a robust Fuzzy Controller (FC) design which provides a good control performance over the whole operating region. The proposed FC design is based on the use of different linear control laws at different operating points. The designed FC basically interpolates between three different linear control laws and provides a robust control performance at every point in the operating region.