Bir düzlemsel robotun anlık pol planı ve hız vektörlerinin geometrik tasarımı

The geometric design of currently polplan and velocity vectors of a planar parallel robot

Özet

Bu çalışma projektif geometrinin bir konusu olan bir düzlem paralel robotun pol planı ve hız vektörlerinin grafiksel çözümlerini içermektedir. Geometrik bakış açısıyla incelendiğinde tüm mümkün haller ele alınmıştır. CAD 2D [11] ile tasarımı yapılan bu grafiksel çözümler, pol planının olmadığı durumdan sonsuz çözümün olduğu duruma kadar genişletilmiştir. Bunlar sırasıyla singüler (robotik de olduğu gibi) ve iki kere singüler çözümler olarak tanımlanmıştır. Bu tip durumlar, aynı düzlemdeki taşıyıcı kolların bir noktada kesişmesi ve bazı özel paralellerin noktadaş olmaları ile geometrik olarak ifade edilecektir

Abstract

This study includes graphical methods for polplan and velocity analysis of a planar parallel robot, which can be reduced to a problem of projective geometry. This is examined with geometric perspective for all possible special cases. The graphical methods, which is demonstrated with CAD 2D [11], already reveal that there are poses in which there is either no pole configuration or an infinite number of pole configurations. These poses are called singular (like in robotics) or twofold singular, respectively. There are simple geometric characterizations for both by coplanar carrier lines of the arms or additionally by particular coplanar parallels