Gömülü bir platform üzerinde gerçek zamanlı şeritten ayrılma uyarı sistemi

Özet

Bu çalışmada gömülü bir platform üzerinde gerçek zamanlı çalışan şeritten ayrılma uyarı sistemi önerilmiştir. Önerilen sistemde sürücülerin sürüş sırasında dikkatsizlik, uykuya dalmaları vb. nedenler ile aracın kontrolünü kaybederek istemsiz bir şekilde şerit değiştirdikleri görüntü işleme yaklaşımları ile tespit edilerek sürücüye uyarı verilmektedir. Bu çalışmada önerilen sistemde öncelikle uygulanan bir filtre ile şerit işareti öne çıkarılarak, şerit işareti tespit işleminin olası bozucu etkilere karşı gürbüz bir şekilde çalışması sağlanmaktadır. Sonraki adımda filtrelenmiş giriş görüntüsü ile 1-D Gaussian fonksiyonunun korelasyon işlemi sonucu şerit çizgisi aday noktaları belirlenmektedir. Belirlenen bu aday noktalarından olası bozucular RANSAC (RANdom SAmple Consensus) yöntemi kullanılarak elenmektedir ve şerit çizgileri elde edilmektedir. Ayrıca tespit edilen şerit çizgilerinin konumlarının zamansal ilişkisi Kalman filtresi ile incelenmektedir. Elde edilen şerit çizgisi konumları ve önceden belirlenen araç konumu yorumlanarak aracın şeritten ayrılma durumu tespit edilmektedir. Geliştirilen sistem 752×480 uzamsal boyutuna sahip giriş görüntüleri için 1 GHz frekansında ARM A8 işlemci üzerinde 16 fps’de çalışmaktadır.